El robot bajará desde la posición HOME hasta cerca de la plantilla, a 5cm de ella, con un movimiento PTP, luego bajará a la plantilla con un moviviemto LIN, una vez sobre la plantilla abriremos el bloque de movimientos SPLINE, donde dentro meteremos movimientos SPL hasta acabar de hacer la espiral. Una vez hecha la espiral cerraremos la carpeta del bloque SPLINE, con una LIN subiremos 5cm y volveremos a HOME.
Programación de movimientos SPLINE. El robot bajará desde la posición HOME hasta cerca de la plantilla, a 5cm de ella, con un movimiento PTP, luego bajará a la plantilla con un moviviemto LIN, una vez sobre la plantilla abriremos el bloque de movimientos SPLINE, donde dentro meteremos movimientos SPL hasta acabar de hacer el recorrido. Una vez acabado todo el recorrido cerraremos la carpeta del bloque SPLINE, con una LIN subiremos 5cm y volveremos a HOME.
Letras KUKA. El robot bajará desde la posición HOME hasta la plantilla donde con los movimientos PTP, LIN y CIRC haremos el contorno de las letras, también habrá tiempos de espera.
