Ejercicio_5

Programación de movimientos CIRC.
El robot bajará desde la posición HOME hasta la plantilla donde con los movimientos CIRC haremos las circunferencias, también habrá movimientos LIN y PTP, además de tiempo de espera.

Ejercicio_4

Programación de movimientos LIN.
El Robot inicia en la posición HOME, baja hacia la mesa a 25 cm de la esquina izquierda   dejando de separación entre la mesa y el láser 5 cm, bajará perpendicularmente a la mesa hasta tocarla, y avanzará linealmente hasta la esquina, ahí esperará 2 segundos, pasado ese tiempo desplazara el láser linealmente sobre la mesa hasta la esquina derecha, esperará ahí otros 2 segundos y se desplazará linealmente 25 cm hacia atrás, subiendo perpendicularmente a la mesa 5 cm y acto seguido volverá a la posición HOME.
Todos los movimientos serán al 50% de velocidad, excepto en la salida y llegada a la Home, que será del 100%.

Ejercicio_3

Programación de movimientos PTP.
El Robot inicia en la posición HOME, baja al hasta la esquina izquierda de la mesa dejando de separación entre la mesa y el láser 5cm, bajará perpendicularmente hasta tocar la mesa y ahí esperará 2 segundos, volverá a subir perpendicularmente 5cm e irá hacia la esquina derecha de la mesa, y bajará hasta tocar la mesa con el láser, esperará 2 segundos, volverá a subir 5 cm perpendicularmente a la mesa y acto seguido volverá a la posición HOME.
Todos los movimientos serán al 50% de velocidad, excepto en la salida y llegada a la Home.

SIM_5

Celda llenado cajas.
El Robot 1 inicia en la posición HOME, baja hacia la caja que está en el suelo, y coloca la ventosa en el centro de la caja, una vez agarrada la caja con la ventosa, la eleva y la dejará en el centro de la mesa, suelta la ventosa de la caja y vuelve a HOME.
El Robot 2 comienza a funcionar unos segundos después que el robot 1, inicia en la posición HOME y  coloca la ventosa en el centro de la la pantalla que está encima de su mesa, una vez agarrada la pantalla con la ventosa la eleva un poco, el robot se gira y la coloca centrada en la caja de la otra mesa.
Para realizar esta simulación utilizamos movimientos PTP y movimientos LIN, además de tiempos de espera y el agarre de la ventosa. 
Todos los movimientos serán al 50% de velocidad, excepto en la salida y llegada a la Home que serán al 100%.

SIM_4

Desplazamiento caja.
El Robot inicia en la posición HOME, baja hacia la caja que está en el suelo, y coloca la ventosa en el centro de la caja, una vez agarrada la caja con la ventosa, la eleva y la dejará en el centro de la mesa, suelta la ventosa de la caja y vuelve a HOME.
Todos los movimientos serán al 50% de velocidad, excepto en la salida y llegada a la Home que serán al 100%.

SIM_3

Programación de movimientos LIN.
El Robot inicia en la posición HOME, baja hacia la mesa a 25 cm de la esquina izquierda   dejando de separación entre la mesa y el láser 5 cm, bajará perpendicularmente a la mesa hasta tocarla, y avanzará linealmente hasta la esquina, ahí esperará 2 segundos, pasado ese tiempo desplazara el láser linealmente sobre la mesa hasta la esquina derecha, esperará ahí otros 2 segundos y se desplazará linealmente 25 cm hacia atrás, subiendo perpendicularmente a la mesa 5 cm y acto seguido volverá a la posición HOME.
Todos los movimientos serán al 50% de velocidad, excepto en la salida y llegada a la Home, que será del 100%.

SIM_2

Programación de movimientos PTP.
El Robot inicia en la posición HOME, baja al hasta la esquina izquierda de la mesa dejando de separación entre la mesa y el láser 5cm, bajará perpendicularmente hasta tocar la mesa y ahí esperará 2 segundos, volverá a subir perpendicularmente 5cm e irá hacia la esquina derecha de la mesa, y bajará hasta tocar la mesa con el láser, esperará 2 segundos, volverá a subir 5 cm perpendicularmente a la mesa y acto seguido volverá a la posición HOME.
Todos los movimientos serán al 50% de velocidad, excepto en la salida y llegada a la Home.

SIM_1 (HOME)

Robot Kuka en posición Home, los grados a los que debe estar cada eje son los siguientes:
   A1: 0º
   A2: -90º
   A3: 90º
   A4: 0º
   A5: 0º
   A6: 0º
Desde esta posición iniciará siempre nuestro robot en cualquier trabajo.