SIM_5

Celda llenado cajas.
El Robot 1 inicia en la posición HOME, baja hacia la caja que está en el suelo, y coloca la ventosa en el centro de la caja, una vez agarrada la caja con la ventosa, la eleva y la dejará en el centro de la mesa, suelta la ventosa de la caja y vuelve a HOME.
El Robot 2 comienza a funcionar unos segundos después que el robot 1, inicia en la posición HOME y  coloca la ventosa en el centro de la la pantalla que está encima de su mesa, una vez agarrada la pantalla con la ventosa la eleva un poco, el robot se gira y la coloca centrada en la caja de la otra mesa.
Para realizar esta simulación utilizamos movimientos PTP y movimientos LIN, además de tiempos de espera y el agarre de la ventosa. 
Todos los movimientos serán al 50% de velocidad, excepto en la salida y llegada a la Home que serán al 100%.